ماژول GY-25 یک سنسور زاویه‌ی سه‌محوره‌ کامل و آماده‌ به‌کار است که با ترکیب یک میکروکنترلر داخلی و تراشه‌ی MPU6050، قابلیت اندازه‌گیری دقیق زوایای YAW، PITCH و ROLL را فراهم می‌کند. این ماژول برخلاف استفاده‌ی مستقیم از MPU6050، دارای الگوریتم داخلی فیوژن سنسورها است و داده‌های پردازش‌شده‌ی زاویه را مستقیماً از طریق پورت سریال با نرخ‌های 9600 یا 115200 بیت‌برثانیه در اختیار کاربر قرار می‌دهد. همچنین امکان خواندن داده‌های خام ژیروسکوپ و شتاب‌سنج از طریق واسط I2C فراهم است. دقت زاویه‌سنجی آن تا 0.01 درجه بوده و قابلیت اندازه‌گیری کامل 360 درجه در سه محور اصلی را دارد. GY-25 با ولتاژ 3 تا 5 ولت تغذیه می‌شود و به‌دلیل ابعاد کوچک و رابط ساده، گزینه‌ای مناسب برای سیستم‌های حرکتی، ربات‌ها، پهپادها و دستگاه‌های موقعیت‌یاب محسوب می‌شود.

مشخصات

• مدل تراشه داخلی: MPU6050 به همراه MCU اختصاصی
• ولتاژ کاری: 3 تا 5 ولت DC
• نوع ارتباط: سریال UART و I2C (فقط برای داده‌های خام)
• نرخ ارتباط سریال: 9600 یا 115200 بیت‌برثانیه
• داده‌های خروجی مستقیم: YAW، PITCH، ROLL
• محدوده اندازه‌گیری YAWf برابر 180± درجه
• محدوده اندازه‌گیری ROLL برابر 180± درجه
• محدوده اندازه‌گیری PITCH برابر 180± درجه
• دقت زاویه: 0.01 درجه
• ابعاد ماژول: 15.5 × 11.5میلی‌متر
• فاصله پایه‌ها: 2.54 میلی‌متر

عملکرد

ماژول GY-25 با ترکیب سنسور MPU6050 و یک میکروکنترلر داخلی، زاویه‌های YAW، PITCH و ROLL را به‌صورت مستقیم و دقیق محاسبه کرده و از طریق پورت سریال ارسال می‌کند. برخلاف سنسورهای خام، این ماژول نیازی به پردازش خارجی ندارد و با استفاده از فیلتر دیجیتال داخلی، خروجی پردازش‌شده با دقت 0.01 درجه ارائه می‌دهد. همچنین امکان خواندن داده‌های خام از طریق I2C نیز وجود دارد. اندازه کوچک و تغذیه 3 تا 5 ولت، آن را برای کاربردهای پرتابل و رباتیک ایده‌آل کرده است.

پین‌ اوت

ماژول GY-25 دارای 4 پین استاندارد با فاصله 2.54 میلی‌متر است که عملکرد هرکدام به‌صورت زیر تعریف شده است:

• VCC : ورودی تغذیه ماژول (3 تا 5 ولت DC)
• GND : پین اتصال زمین
• TX: خروجی داده سریال (ارسال داده به میکروکنترلر)
• RX: ورودی داده سریال (دریافت فرمان از میکروکنترلر)
• SDA: خط داده I2C برای خواندن داده‌های خام از MPU6050
• SCL: خط کلاک I2C برای ارتباط با MPU6050
• BO پین انتخاب عملکرد I2C:
  • • باز (اتصال به VCC): فعال‌سازی حالت I2C برای ارتباط مستقیم با MPU6050
    • بسته (اتصال به GND): استفاده از خروجی پردازش‌شده ماژول
• RST :پین ریست سخت‌افزاری (در صورت نیاز برای راه‌اندازی مجدد ماژول)

نکته: پین‌های SDA و SCL فقط برای دسترسی مستقیم به داده‌های خام سنسور MPU6050 کاربرد دارند و در بیشتر موارد نیازی به استفاده از آن‌ها نیست مگر برای پردازش سفارشی. ارتباط اصلی و پیش‌فرض از طریق UART برقرار می‌شود.

کاربردهای رایج

ماژول GY-25 در پروژه‌هایی که نیاز به تشخیص موقعیت و زاویه در فضای سه‌بعدی دارند، بسیار کاربردی است. این ماژول با خروجی مستقیم زوایا، توسعه و پیاده‌سازی سیستم‌های کنترلی را ساده‌تر می‌کند و به‌ویژه در فضاهای محدود به‌خاطر ابعاد کوچک خود بسیار مفید است. از این‌رو در حوزه‌های رباتیک، تجهیزات پزشکی، پهپادها، ناوبری و بازی‌های حرکتی به‌کار می‌رود.

• ربات‌های خودمتعادل و دوچرخ
• پهپادهای کنترل‌شونده با ژیروسکوپ
• سیستم‌های موقعیت‌یابی زاویه‌ای
• شبیه‌سازهای حرکت و صندلی‌های بازی
• هدست‌های واقعیت مجازی و واقعیت افزوده
• سیستم‌های جهت‌یابی برای خودروهای خودران
• تجهیزات پزشکی متحرک
• اندازه‌گیری زاویه در بازوهای رباتیک صنعتی
• ابزارهای تحلیل حرکت ورزشی
• ماژول‌های آموزش الکترونیک و میکروکنترلر

Instruction

Name: GY-25 module
Using the chip: MCU +MPU6050
Model: GY-25
Power supply: 3-5v (internal low voltage regulator)
Communication: serial communication (baud rate 9600,115200),  IIC communication (only read the original data)   
Module size: 15.5mm * 11.5mm
Pin pitch 2.54mm
Direct data: YAW ROLL PITCH
Heading angle ( YAW   ) ± 180 °
Rolling angle (  ROLL  )  ± 180 °
Pitch angle ( PITCH)   ± 180 ° (  ± 90 ° +± 90 °)
Angle resolution of 0.01°